有没有大佬能指点一下具体怎么利用PID控制大小圆盘的追.j...

cimc_Ml2Zfr844k · 发表于 2021-5-29 16:32:01

问题内容：看了下其他帖子，说是用速度定位轴和PID，但是速度定位轴没有输入位置量，这样小圆盘如何和大圆盘对齐啊

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cmic-001 · 发表于 2021-5-29 17:21:47

思路比程序重要，先把思路理清，速度环是欠阻尼，响应很快，速度环已经把受控对象系统性能改善的很好了，纯比例控制就能很好的追击。我试过PID，参数不好调，最好的情况最后还是会在几个小格来回抖动，我没用PID成功，但不代表不能用。
给你一点提示，把MovVelocity的使能端接一个时钟脉冲，100hz或者10hz都可以，剩下你需要考虑如何改变二者速度差，使Pos差值逐渐逼近的时候，速度差值能够逐渐趋于0，最后保证精度3°之内时直接把二者速度相等。一定一定需要相对平滑地调速，接近时速度太高没办法最终同步。