PID调节

cimc_Gew9BbaExX · 发表于 2021-5-20 20:04:25

问题内容：大圆盘逆时针旋转，小圆盘追大圆盘的时候，PID逆时针调节该怎么调

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cimc_k0GKV621Bp · 发表于 2021-5-20 21:11:23

把compact pid控制指令里的组态高级设置输出值限值的下限改为一百因为追的时候速度是变化的正转的时候主要是上限要大才能使追踪的圆盘变化如果速度被限制的话会影响pid调节反之只要有充足的下限而被追的圆盘不超过pid速度值的限制的话就可以追得上还有一点就是速度指令改变他的模式就能进行正反转选择也可以用点动指令方向运动

cimc_k0GKV621Bp · 发表于 2021-5-20 21:13:12

不好意思是改为负100 然后指令模式选择反向即可

cimc_Gew9BbaExX · 发表于 2021-5-20 22:07:08

cimc_k0GKV621Bp 发表于 2021-5-20 21:13
不好意思是改为负100 然后指令模式选择反向即可

这个反转控制逻辑需要勾上吗
顺时针旋转时是利用两圆盘的位置差值计算，逆时针时应该还是这样吧

cmic-001 · 发表于 2021-5-20 23:00:03

全部使用绝对值，最后输出的绝对值再乘以一个方向字，1或者-1就可以了。我用的1516的pid compact调节效果并不好，最好的时候也是在目标值附近抖动，最后没法保证精确，然后我自己写了一个比例控制搞定的。

cimc_k0GKV621Bp · 发表于 2021-5-21 19:50:37

cimc_Gew9BbaExX 发表于 2021-5-20 22:07
这个反转控制逻辑需要勾上吗
顺时针旋转时是利用两圆盘的位置差值计算，逆时针时应该还是这样吧
...

不需要改

cimc_k0GKV621Bp · 发表于 2021-5-21 19:56:37

cimc_Gew9BbaExX 发表于 2021-5-20 22:07
这个反转控制逻辑需要勾上吗
顺时针旋转时是利用两圆盘的位置差值计算，逆时针时应该还是这样吧
...

控制类型改成角度 input/output参数不要是模拟量过程值限定改100000 -1000000 只要范围够用就好高级设置输出值限定值改100 -100就好了其他的默认值就好

cimc_Gew9BbaExX · 发表于 2021-5-21 21:27:58

cimc_k0GKV621Bp 发表于 2021-5-21 19:56
控制类型改成角度 input/output参数不要是模拟量过程值限定改100000 -1000000 只要范围够用就好高级设 ...

谢谢大佬，成功了

cimc_vkem49ZpW4 · 发表于 2021-11-2 21:29:08

怎么用PID完成追加啊大佬们，我用了PID但是效果很不好

[程序提问] PID调节

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