跪求大佬赐教--运动控制两轴跟随同步

sycb · 发表于 2021-5-18 16:25:45

cmic-001 发表于 2021-5-18 14:28
就是不断给他脉冲，频率决定调速间隔。

原理是明白的，但是咋样实现持续的脉冲没有想法，没有找到相关的模块

cmic-001 · 发表于 2021-5-19 23:45:48

sycb 发表于 2021-5-18 16:25
原理是明白的，但是咋样实现持续的脉冲没有想法，没有找到相关的模块

哪有那么多现成的模块，很多都是自己写的。

cimic-ximenzi · 发表于 2021-5-20 17:37:42

cmic-001 发表于 2021-5-16 17:16
是的，速度环已经把稳健性调的很好了，位置环用比例就能控制，注意是在一定范围内用位置差乘以增益，输出 ...

这种方法控制下会不会遇到在参考点的位置小圆盘会停顿一下在继续跟随大圆盘的情况？我在上机的时候发现，当小圆盘已经很好的跟上大圆盘后，每次两个转盘运动到参考点的时候，小圆盘都会减速，再加速追上大圆盘，请问这种情况该怎么解决？

cmic-001 · 发表于 2021-5-20 22:13:41

果冻发表于 2021-5-20 17:37
这种方法控制下会不会遇到在参考点的位置小圆盘会停顿一下在继续跟随大圆盘的情况？我在上机的时候发现， ...

可能是出现了静差，可以在比例计算结果后面加一个小的偏移量，当精度满足之后，直接将速度赋值和目标轴一样。

cimc_z9JU937u8O · 发表于 2021-6-2 19:49:30

谢谢提问，希望有机会交流一下心得。

cimc_bNuVXB1tXX · 发表于 2021-6-6 21:52:58

用PID，也可以用其他的，主要就是轴的实时位置

cmic-001 · 发表于 2021-6-7 09:55:56

cimc_bNuVXB1tXX 发表于 2021-6-6 21:52
用PID，也可以用其他的，主要就是轴的实时位置

我用pid试过，保证精度，响应就有点慢，保证速度，最后可能没法保证精度，然后就自己写了一个指令。

cimc_bNuVXB1tXX · 发表于 2021-6-7 19:51:19

cmic-001 发表于 2021-6-7 09:55
我用pid试过，保证精度，响应就有点慢，保证速度，最后可能没法保证精度，然后就自己写了一个指令。 ...

你回零同步吗？为啥我的点一次大圆回零小圆停止，再点一次小圆才回零？

cmic-001 · 发表于 2021-6-8 20:12:57

cimc_bNuVXB1tXX 发表于 2021-6-7 19:51
你回零同步吗？为啥我的点一次大圆回零小圆停止，再点一次小圆才回零？ ...

你程序前后有冲突啊，先暂停指，再回零。

cimc_bNuVXB1tXX · 发表于 2021-6-9 13:14:51

cmic-001 发表于 2021-6-8 20:12
你程序前后有冲突啊，先暂停指，再回零。

好的，谢谢了

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