跪求大佬赐教--运动控制两轴跟随同步

cmic-001 · 发表于 2021-5-16 17:18:40

cimc_t3yHg9EHH8 发表于 2021-5-16 14:44
我的思路是先让大圆停下来，把大圆当前位置给小圆定位，小圆定位到大圆的位置后两个轴一块运动。 ...

这样是不行的，任务F和任务G要求目标轴匀速转动过程中，从属轴追击并同步，精度3度，同步后还要改变一次速度任然保持同步。两个圆盘可以相互追击，并且可以设定更改偏移量。

cimc_t3yHg9EHH8 · 发表于 2021-5-16 17:39:21

cmic-001 发表于 2021-5-16 17:18
这样是不行的，任务F和任务G要求目标轴匀速转动过程中，从属轴追击并同步，精度3度，同步后还要改变一次 ...

能不能把你的题目给我分享一下，我这里没有任务f和任务g

cmic-001 · 发表于 2021-5-16 19:06:44

cimc_t3yHg9EHH8 发表于 2021-5-16 17:39
能不能把你的题目给我分享一下，我这里没有任务f和任务g

就是官网的17年赛题，也只公布过那一年的赛题。

cimc_t3yHg9EHH8 · 发表于 2021-5-17 12:42:34

cmic-001 发表于 2021-4-14 16:35
我搞的了，动态调速实现了跟随同步

能不能详细说一下需要怎么操作，我感觉还是无从下手

cmic-001 · 发表于 2021-5-17 18:14:26

cimc_t3yHg9EHH8 发表于 2021-5-17 12:42
能不能详细说一下需要怎么操作，我感觉还是无从下手

思路是利用movVelocity，借助其对被控对象的鲁棒性的改善，串级控制的外环直接用比例环控制，或者用pid compact控制
就是不断调速，位置差不同，速度不同，位置差很小的时候，速度差很小，也就是速度接近，最后就能对准了

sycb · 发表于 2021-5-17 18:21:28

那个movevecity指令是每次使能才能改变速度，哪要咋样连续改变速度呢？

sycb · 发表于 2021-5-17 18:22:16

cmic-001 发表于 2021-5-17 18:14
思路是利用movVelocity，借助其对被控对象的鲁棒性的改善，串级控制的外环直接用比例环控制，或者用pid c ...

那个movevecity指令是每次使能才能改变速度，哪要咋样连续改变速度呢？

cimc_t3yHg9EHH8 · 发表于 2021-5-17 19:06:24

sycb 发表于 2021-5-17 18:22
那个movevecity指令是每次使能才能改变速度，哪要咋样连续改变速度呢？

连续激活，定位结束了再次激活，把done输出送给excute，试试行不行

sycb · 发表于 2021-5-18 10:54:48

cimc_t3yHg9EHH8 发表于 2021-5-17 19:06
连续激活，定位结束了再次激活，把done输出送给excute，试试行不行

试了好像可以了

cmic-001 · 发表于 2021-5-18 14:28:40

sycb 发表于 2021-5-17 18:21
那个movevecity指令是每次使能才能改变速度，哪要咋样连续改变速度呢？

就是不断给他脉冲，频率决定调速间隔。

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