跪求大佬赐教--运动控制两轴跟随同步

cmic-001 · 发表于 2021-4-6 19:57:55

问题内容：跪求一个运控的大佬或者讲师来为我指点迷津。大盘以恒定速度转动，小盘后启动，需要先跟随到达大盘的某一位置，这一点如何实现呢？
我试过绝对定位，但小盘只能定位到指令脉冲上升沿时刻大盘的位置，不能到达大盘动态的位置。也用定速运动+叠加运动，将小盘开始动时相差的距离给叠加运动，先同步再减小差距，但还是不行。这里是要自己写一些指令程序段去实现吗？还是该怎么处理呢？有运控大佬指点下思路吗？

相关图片： QQ截图20210406194819.jpg

cimc_bNuVXB1tXX · 发表于 2021-6-6 21:52:58

用PID，也可以用其他的，主要就是轴的实时位置

PLC发生了肾么事 · 发表于 2021-4-14 14:08:13

想办法找到位置差呗，追上之后同步旋转是简单的，看你怎么找到位置差值了

cimc_Bq0iP60zfP · 发表于 2021-4-14 11:11:35

同求！！

cmic-001 · 发表于 2021-4-14 16:35:27

PLC发生了肾么事发表于 2021-4-14 14:08
想办法找到位置差呗，追上之后同步旋转是简单的，看你怎么找到位置差值了 ...

我搞的了，动态调速实现了跟随同步

cimc_FwLwHWoV3a · 发表于 2021-5-10 14:45:23

同问，请问同学这个问题你解决了吗？解决的话能不能说下思路？

cmic-001 · 发表于 2021-5-11 10:26:48

cimc_FwLwHWoV3a 发表于 2021-5-10 14:45
同问，请问同学这个问题你解决了吗？解决的话能不能说下思路？

思路是利用movVelocity，借助其对被控对象的鲁棒性的改善，串级控制的外环直接用比例环控制，或者用pid compact控制

cimc_FwLwHWoV3a · 发表于 2021-5-12 16:15:16

cmic-001 发表于 2021-5-11 10:26
思路是利用movVelocity，借助其对被控对象的鲁棒性的改善，串级控制的外环直接用比例环控制，或者用pid c ...

哥，我还是有点不太懂，能方便留个QQ吗

cimic-ximenzi · 发表于 2021-5-16 11:38:47

cmic-001 发表于 2021-5-11 10:26
思路是利用movVelocity，借助其对被控对象的鲁棒性的改善，串级控制的外环直接用比例环控制，或者用pid c ...

是直接将比例环的输出给到movVelocity的输入吗？

cimc_t3yHg9EHH8 · 发表于 2021-5-16 14:44:53

我的思路是先让大圆停下来，把大圆当前位置给小圆定位，小圆定位到大圆的位置后两个轴一块运动。

cmic-001 · 发表于 2021-5-16 17:16:41

cimc_UvhVxb0vNc 发表于 2021-5-16 11:38
是直接将比例环的输出给到movVelocity的输入吗？

是的，速度环已经把稳健性调的很好了，位置环用比例就能控制，注意是在一定范围内用位置差乘以增益，输出百分比乘以一个速度基准值再加上目标轴的速度，就是从属轴的速度这样就可以了。位置差在3度以内可以直接将速度相同，以缩小定位误差。(前提，回零后指针完全对准)

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