cimc_Ml2Zfr844k 发表于 2021-5-29 16:32:01

有没有大佬能指点一下具体怎么利用PID控制大小圆盘的追.j...

问题内容：看了下其他帖子，说是用速度定位轴和PID，但是速度定位轴没有输入位置量，这样小圆盘如何和大圆盘对齐啊

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cmic-001 发表于 2021-5-29 17:21:47

思路比程序重要，先把思路理清，速度环是欠阻尼，响应很快，速度环已经把受控对象系统性能改善的很好了，纯比例控制就能很好的追击。我试过PID，参数不好调，最好的情况最后还是会在几个小格来回抖动，我没用PID成功，但不代表不能用。
给你一点提示，把MovVelocity的使能端接一个时钟脉冲，100hz或者10hz都可以，剩下你需要考虑如何改变二者速度差，使Pos差值逐渐逼近的时候，速度差值能够逐渐趋于0，最后保证精度3°之内时直接把二者速度相等。一定一定需要相对平滑地调速，接近时速度太高没办法最终同步。

cimc_z9JU937u8O 发表于 2021-6-2 19:58:02

谢谢提问，希望有机会交流一下心得。

cimc_vkem49ZpW4 发表于 2021-11-2 21:29:47

怎么用PID完成追加啊大佬们，我用了PID但是效果很不好

cimc_v9880NlSi3 发表于 2022-4-28 17:29:02

cmic-001 发表于 2021-5-29 17:21
思路比程序重要，先把思路理清，速度环是欠阻尼，响应很快，速度环已经把受控对象系统性能改善的很好了，纯 ...

时钟脉冲不是最多10hz嘛{:3_41:}

cimc_EykE5Ae9Za 发表于 2023-7-4 19:46:09

加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油加油
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