跪求大佬赐教--运动控制两轴跟随同步
问题内容:跪求一个运控的大佬或者讲师来为我指点迷津。大盘以恒定速度转动,小盘后启动,需要先跟随到达大盘的某一位置,这一点如何实现呢?我试过绝对定位,但小盘只能定位到指令脉冲上升沿时刻大盘的位置,不能到达大盘动态的位置。也用定速运动+叠加运动,将小盘开始动时相差的距离给叠加运动,先同步再减小差距,但还是不行。这里是要自己写一些指令程序段去实现吗?还是该怎么处理呢?有运控大佬指点下思路吗?
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用PID,也可以用其他的,主要就是轴的实时位置 想办法找到位置差呗,追上之后同步旋转是简单的,看你怎么找到位置差值了 同求!! PLC发生了肾么事 发表于 2021-4-14 14:08
想办法找到位置差呗,追上之后同步旋转是简单的,看你怎么找到位置差值了 ...
我搞的了,动态调速实现了跟随同步 同问,请问同学这个问题你解决了吗?解决的话能不能说下思路? cimc_FwLwHWoV3a 发表于 2021-5-10 14:45
同问,请问同学这个问题你解决了吗?解决的话能不能说下思路?
思路是利用movVelocity,借助其对被控对象的鲁棒性的改善,串级控制的外环直接用比例环控制,或者用pid compact控制 cmic-001 发表于 2021-5-11 10:26
思路是利用movVelocity,借助其对被控对象的鲁棒性的改善,串级控制的外环直接用比例环控制,或者用pid c ...
哥,我还是有点不太懂,能方便留个QQ吗
cmic-001 发表于 2021-5-11 10:26
思路是利用movVelocity,借助其对被控对象的鲁棒性的改善,串级控制的外环直接用比例环控制,或者用pid c ...
是直接将比例环的输出给到movVelocity的输入吗? 我的思路是先让大圆停下来,把大圆当前位置给小圆定位,小圆定位到大圆的位置后两个轴一块运动。 cimc_UvhVxb0vNc 发表于 2021-5-16 11:38
是直接将比例环的输出给到movVelocity的输入吗?
是的,速度环已经把稳健性调的很好了,位置环用比例就能控制,注意是在一定范围内用位置差乘以增益,输出百分比乘以一个速度基准值再加上目标轴的速度,就是从属轴的速度这样就可以了。位置差在3度以内可以直接将速度相同,以缩小定位误差。(前提,回零后指针完全对准)